已开发出具有环形视图的快速，二维（2-D）的快速，二维（2-D）的软X射线成像系统的切向软X射线针孔摄像头（TXPC），该系统已开发用于研究KSTAR等离子体中的MHD活动和运输。它由50x50通道的多线比例计数器（MWPC）组成，其中充满了78％KR，20％C2H6和2％CF4的气体混合物组成。它可以用高空间（> 10^4），高空间（<2 cm）和高时间（> 100 kHz）分辨率测量2-D X射线发射率，并具有100 MHz DAQ系统。
它们可以协助分析等离子体概况，MHD模式，辅助加热和转运现象从核心到边缘的影响。此外，TXPC采用双链多线比例X射线（DMPX）检测器，将两个MWPC串联结合在一起。它将使用第一个MWPC作为第二个光谱范围同时测量两个光谱范围的等离子体X射线发射。第一个和第二个MWPC的信号允许提供等离子体电子温度的快速二维测量。 TXPC系统于2011年安装在KSTAR上，并介绍了对系统性能的初始等离子数据。 本文主要介绍了Kinetis系列的32位MK60 Z256 VLL4的智能平衡器设计的设计。
平衡器使用GPIO，ADC模拟数字转换，坑定时器，外部中断，PWM，I2 C和UART串行端口和其他外围设备。它主要完成了三个闭环控制系统的设计和调试。垂直回路使用加速度计MMA8451 Q和陀螺仪ENC-03用作态度检测传感器，Kalman滤波器态度计算和PD控制器。速度循环使用增量编码器作为速度传感器，台阶滤波器速度计算和纯P控制器。方向循环使用10 MH线圈作为相机传感器来检测轨道下方的交替电流。方向循环还使用线圈电压和分段PD控制器的差异解决方案。同时，有必要设计人类计算机交互功能，例如OLED显示和红外遥控调试。最后，设计了具有稳定驾驶和适应各种轨道的垂直平衡车辆。
