本文解决了在各种环境和闪电条件下导航的问题。以前的方法仅在具有明显的道路标记或边界的情况下使用不同的传感器或良好工作。我们的机器人用于化学，核和生物学污染测量。因此，为了避免使用净化并发症，只有单眼相机已经配备了传感器。在本文中，我们提出了一种新颖的方法，一种基于频率的消失点估计和基于概率的颜色分割的融合。检测消失点是基于纹理流的估计，该纹理流是由Gabor小波和投票功能产生的。

    接下来，消失的点定义了训练区，该区域用于对颜色模型的自我监督学习。最后，通过测量道路得分来选择道路斑块。一些规则涉及深色铸造阴影，过度曝光的亮点和适应性速度。除了系统的鲁棒性外，由于不需要校准，因此易于使用。 提出了一个概念，该概念是一个紧凑而轻巧的摄像头系统，用于行星探索和陆地遥感，并通过（Panchromical）地面分辨率从100 km（月球）至800 km的轨道（火星，火星，，每像素）约0.2至1.5 m（火星，火星，地球）。

    相机系统的核心是一种新的7K×8K飞利浦CCD（12μm像素），它允许在给定的很高的空间分辨率下实现地面上足够大的面积。为了达到足够的信噪比，检测器必须以TDI模式（时间延迟集成）进行操作。使用现代化的，适当量身定制的陶瓷复合材料（C/C-SIC或C/SIC），用于主要和次级镜子，光学台的一部分，机械结构将与非常短的光学设计一起 - 限制质量系统（包括CCD和探测器电子设备）的系统（包括7至8千克）。然而，从Zerodur制造整个光学机械系统（镜子和光学台）可能是一个优势，但是它将增加质量。相机应用的主要领域将是详细的地质表面研究以及行星探索中着陆器和漫游者任务的准备，以及操作（地面）遥感，例如用于区域规划，灾难监测和军事验证任务。

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