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监控干扰器不同传感器组合
来源：未知   添加时间：2024-01-05 13:37   浏览：

    本文解决了各种环境和闪电条件下的 UGV 导航问题。以前的方法使用不同传感器的组合，或者仅在具有明显道路标记或边界的情况下才能正常工作。我们的机器人用于化学、核和生物污染测量。因此，为了避免净化的复杂性，只有单目相机充当传感器，因为它已经配备了。在本文中，我们提出了一种融合基于频率的消失点估计和基于概率的颜色分割的新颖方法。

    消失点的检测基于对纹理流的估计，该纹理流由一组 Gabor 小波和投票函数产生。接下来，消失点定义了训练区域，用于颜色模型的自监督学习。最后，通过测量道路状况分数来选择道路斑块。有一些规则涉及暗投射阴影、曝光过度的高光和自适应速度。除了我们的系统的稳健性之外，它还易于使用，因为不需要校准。 提出了一种用于行星探索和陆地遥感的紧凑且重量轻的相机系统的概念，其（全色）地面分辨率约为每像素 0.2 至 1.5 m，轨道距离 100 km（月球）至 800 km（火星、地球）。

    相机系统的核心是新型 7k × 8k 飞利浦 CCD（12 μm 像素），它可以在给定的非常高的空间分辨率下在地面上实现足够大的区域。为了达到足够的信噪比，检测器必须在 TDI 模式（时延积分）下运行。使用现代、适当定制的陶瓷复合材料（C/C-SiC 或 C/SiC）作为主镜和次镜、光具座部件和机械结构，加上极短的光学设计，将限制质量系统（包括 CCD 和探测器电子设备的相机）的重量约为 7 至 8 千克。尽管如此，用 Zerodur 制造整个光机系统（镜子和光具座）可能是一个优势，但这会增加质量。该相机的主要应用领域将是详细的地质表面研究以及着陆器和漫游车任务的准备。