CCD相机校准实验显示不同的结果，这取决于摄像头拍摄校准模型照片的相机的位置。本文对Sony XC-55 CCD相机的四个不同位置进行了标定，并对其标定结果进行了比较。对于相机校准，使用Tsai技术。我们对CCD相机校准的实验结果表明，从距离校准干扰器模型最远的相机位置获得的校准使3D点的透视投影更接近其测量的计算机图像点。

 

    视觉伺服控制监控系统使用来自图像的信息以及光学参数的知识（即，相机校准）来相对于某个观察对象定位相机。如果摄像机校准中存在不准确之处，则可能会出现性能下降和视觉伺服控制系统的潜在不可预测响应。出于将鲁棒性纳入相机校准的愿望，已经开发了不同的控制方法。以前的自适应/鲁棒控制器（特别是对于六自由度相机运动）严重依赖于旋转参数化的特性来制定状态估计和可测量的闭环误差系统。所有这些结果都基于奇异轴角度屏蔽器参数化。

    出于通过非奇异监控摄像头参数化表达旋转的愿望，本文的工作解决了一个问题：当相机校准参数未知时，状态估计和可测量的闭环误差系统是否可以根据四元数参数化来构建？为了回答这个问题，本文的一个贡献是基于新的基于四元数的旋转误差估计来开发鲁棒控制器和闭环误差系统。基于Lyapunov的分析表明，在摄像机校准参数足够近似的情况下，控制器产生旋转和平移误差信号的渐近调节。提供的仿真结果说明了控制器在校准不确定度范围内的干扰屏蔽器性能。版权所有2009 John Wiley&Sons，Ltd。