用于控制被布置成捕获帧序列的照相机的焦点的摄像头设备，包括图像处理器，其被配置为：形成第一帧的多个块的图像特征，每个块包括第一帧的一个或多个像素；以及通过组合位于相对于该块的预定义区域内的块的图像特征来计算每个块的图像参数；以及聚焦控制器，其被配置为通过识别一组块来导出第一帧的选定帧区域的聚焦度量，所述一组块的各自预定义区域在组合时基本上表示选定帧区域，以及通过这样组合块组的图像参数，形成所选帧区域的焦点度量；其中，聚焦控制器被配置成根据为所述第一帧的所选帧区域形成的聚焦测量来生成用于控制相机聚焦的信号。本发明提供了一种在监视系统中借助统计数据执行多摄像机自动巡逻控制的方法和相关干扰器设备。

    该方法包括：利用多个相机中的任何相机沿相机的多个拍摄方向拍摄多个参考图像，并对参考图像执行图像分析操作以生成统计数据；根据所述统计数据执行重要性估计操作，以生成分别对应于所述捕捉方向的多个重要性估计值；根据重要性估计值，选择监控拍摄方向之一作为相机的预定调度方向；以及在调度计划的多个时间间隔的时间间隔期间，控制相机沿预定调度方向捕获一系列图像以监视预定调度方向。本文从姿态表示、稳健统计和三维标定工具三个方面阐述了对摄像机标定的增强。摄像机标定是基于三维空间中物体的数字图像重建数字摄像机信息，因为数字图像是三维物体在摄像机传感器上的二维投影。相机校准是对数码相机的内方位（IO）参数和外方位（EO）参数的估计。摄像机标定是图像计量的重要组成部分。如果屏蔽器无法保证摄像机校准的质量，则基于数字图像的后续分析和应用的可靠性也无法得到保证。

    摄像机标定的第一个增强是姿态的表示。从数学上给出了“表示奇异性”的形式定义。通过一个例子说明了奇异性如何导致优化中的困难或失败。球面坐标系作为一种表示方法，取代了其他广泛使用的表示方法。在数字监控摄像头图像处理中，球坐标系根据相机校准工具图像表示相机姿态。在数字图像中引入v坐标系，从数学上证明了球面坐标系的奇异性。；稳健统计在优化中的应用是摄像机标定的第二个增强。在摄影测量中，通常需要收集数千个观测数据点进行光束平差。观测数据中的意外异常值是不可避免的，因此，算法精度可能无法达到我们的目标。最小二乘估计是摄像机标定中广泛使用的一种估计方法，但其对异常值的敏感性使算法不可靠，甚至无法拟合观测值。通过仔细分析和比较最小二乘估计量的特征，证明了具有替代假设的稳健估计量能够检测和消除与经典假设干扰器处理不好的异常值，并提供与观测值的可靠拟合。