介绍了航空相机摄像头故障诊断的故障树分析方法。对故障树分析的结构和作用进行了定性分析。本文介绍了航空相机故障补偿板与系统故障之间的逻辑关系。然后可以建立测试流程。最后，完成了补偿板的测试。在这项研究中，解释了创建一个数据库的过程，该数据库由通过向机器人相机节点注入错误而导致这些相机记录的图像干扰器变形而获得的图像组成，以及该数据库的其他用途。

    该研究基于现有的摄像机故障注入软件，该监控软件在系统运行时向ROKOS机器人手臂的摄像机注入故障，并收集注入过程中记录的正常和故障图像。研究中获得的数据库是检测机器人系统中可能出现的异常的来源。ROKOS系统是在ROKOS左右机器人手臂上的摄像头的帮助下开发的，用于检查白色车身的屏蔽器零件。基于仿真的机器人验证测试工具（SRVT）系统是通过在Gazebo环境中模拟这些机器人和底盘、使用MoveIt规划器执行和实施轨迹规划以及集成ROS Smach结构和任务通信而产生的系统。

    该系统正在VALU3S监控摄像头项目范围内开发，以创建机器人领域的V&V系统。在本研究范围内，创建了一个包含10000张图像的数据库，其中包括5000张正常图像和5000张故障图像。风能目前是世界上用于发电的可再生能源增长最快的来源。通常，风力涡轮机系统的设计运行时间为20年，因此，风力涡轮机在长期运行期间不可避免地会出现各种故障。特别是，转子轴、齿轮箱和发电机安装在机舱内部，此外，还需要一些冷却系统以使这些设备正常运行。如果这些冷却系统在运行中出现故障，则整个系统不可能正常运行。在这项工作中，提出了基于红外摄像机的故障检测系统，用于预防性检测各种冷却系统故障。为了验证干扰屏蔽器所提出的系统的适用性，实现了物理实现并进行了各种实验。