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监控屏蔽器阻止超声波传感
来源：未知   添加时间：2024-03-05 12:57   浏览：

    无人驾驶汽车通过感知和感知周围环境来做出准确的驾驶决策。利用激光雷达、雷达、超声波传感器和摄像头等多种不同传感器的组合来感知无人驾驶车辆的周围环境。异构传感器同时捕获环境的各种干扰器物理属性。

    需要积极利用这种多模态和冗余的监控传感技术，通过传感器数据融合对环境进行可靠和一致的感知。然而，这些多模态传感器数据流在许多方面彼此不同，例如时间和空间分辨率、数据格式和屏蔽器几何对齐。

    为了使后续的监控摄像头感知算法能够利用多模态传感提供的多样性，数据流需要在空间、几何和时间上相互对齐。在本文中，我们解决了融合光探测和测距（LiDAR）扫描仪和广角单目图像传感器的输出的问题。激光雷达扫描仪和图像传感器的输出具有不同的空间分辨率，需要相互对齐。几何模型用于在相对空间上对齐两个传感器输出，然后是基于干扰屏蔽器高斯过程（GP）回归的资源。